taccap_g1_arrange_tabletop_items_0819

该数据集是一个LeRobot机器人操作数据集，使用Apache TsFile格式存储。机器人类型为bi_taccap_gripper（双指夹爪），包含270个episodes，采样率为30帧/秒，仅有一个训练集分割（train split）。数据包含20维的动作向量（action_0至action_19）和20维的观测状态向量（observation_state_0至observation_state_19），但不包含摄像头视频流。视频流需从原始数据集获取。This dataset is a LeRobot robot manipulation dataset stored in Apache TsFile format. The robot type is bi_taccap_gripper (two-finger gripper), containing 270 episodes with a sampling rate of 30 frames per second. It has only a training split. The data includes 20-dimensional action vectors (action_0 to action_19) and 20-dimensional observation state vectors (observation_state_0 to observation_state_19), but does not include camera video streams. Video streams need to be obtained from the original dataset.

原始信息汇总

taccap_g1_arrange_tabletop_items_0819 数据集详情

基本信息

• 数据集名称: taccap_g1_arrange_tabletop_items_0819
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（robotics）
• 标签: LeRobot, tsfile, timeseries, format:tsfile
• 数据模态: 时间序列（timeseries）
• 发布者: TacVerse

数据内容

• 机器人类型: bi_taccap_gripper
• 数据规模: 共270个episodes
• 采样频率: 30 fps
• 数据集划分: 仅包含单个train划分

数据结构（TsFile格式）

• 时间列: INT64类型，单位毫秒，由原始时间戳（秒）乘以1000得到
• 标签列:
  • episode_index（TAG）
  • task_index（TAG）
• 字段列:
  • frame_index（INT64）
  • sample_index（INT64，来自原始index列）
• 向量列（单精度浮点数）:
  • action_0 至 action_19（对应原始action向量）
  • observation_state_0 至 observation_state_19（对应原始observation.state向量）

重要说明

• 本数据集为TacVerse/taccap-g1-arrange-tabletop-items-0819数据集的Apache TsFile版本
• 不包含相机视频流，视频需通过原始数据集获取（https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-arrange-tabletop-items-0819 的videos/目录）
• 数值状态和动作序列完整，可通过episode_index和frame_index与原始视频进行对齐

使用方式

• 需使用Apache TsFile的Java或Python SDK读取.tsfile文件
• 可通过WHERE episode_index = <n>查询特定episode的数据

来源信息

• 原始数据集: https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-arrange-tabletop-items-0819
• 作者/发布者: TacVerse
• 许可证: Apache-2.0