07-09-2026_QR_Grasp
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
alphabot2创建时间：
2026-09-07
原始信息汇总
数据集概述
07-09-2026_QR_Grasp 是一个由 LeRobot 创建的机器人操作数据集，用于训练和评估机器人的抓取任务。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人技术
- 机器人类型: aibot2
数据规模
- 总片段数（episodes）: 72
- 总帧数（frames）: 20,609
- 任务数: 1
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 帧率: 10 FPS
- 数据划分: 仅含训练集（72 个片段全部用于训练）
数据特征
动作（Action）:
- 32 位浮点数，维度为 16
- 包含双臂（左臂与右臂）的 X/Y/Z 位置、四元数（qx/qy/qz/qw），以及左右夹爪的开合位置
观察状态（Observation State）:
- 32 位浮点数，维度为 16
- 包含左臂（ZPF_left）7 个关节位置、右臂（ZPF_right）7 个关节位置及左右夹爪（2FEG_l / 2FEG_r）的关节位置
视觉观察（Observation Images）:
- 4 个 RGB 摄像头视角（camera_front、camera_left、camera_right、camera_top），分辨率为 240x320，以 AV1 编码的视频流存储
- 3 个深度摄像头视角（camera_front_depth、camera_left_depth、camera_right_depth）及其可视化与视频流版本，分辨率为 240x320
其他特征:
- 时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据
