lerobot_20260710_103406

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：lerobot_20260710_103406
• 创建者：Fransece
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot

数据集来源与构建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

数据集包含一个配置文件 default，数据文件以 Parquet 格式存储，路径为 data/*/*.parquet。

元数据 (meta/info.json) 核心信息

• 代码库版本：v3.0
• 帧率 (FPS)：14
• 总集数 (Episodes)：1
• 总帧数 (Frames)：752
• 总任务数 (Tasks)：1
• 数据集大小：
  • 数据文件：100 MB
  • 视频文件：200 MB
• 机器人类型：franka_panda_kinesthetic

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
action	float32	(9,)	9维动作，包括7个Panda关节位置和2个手指位置。
observation.state	float32	(9,)	9维状态观测，与action结构相同。
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	RGB腕部摄像头视频，编码为AV1，帧率14 FPS。
observation.images.wrist_depth	video	(480, 640, 1)	深度图视频，编码为HEVC (x265, lossless)，帧率14 FPS。深度单位：毫米。
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据拆分

• 训练集 (train)：索引范围 0:1（即全部数据用于训练）

引用信息

引用信息目前为待补充状态 (More Information Needed)。