put_coffee_cap_teabox

该数据集是LeRobot v2.1格式的Apache TsFile版本，记录了SO-100机械臂将咖啡盖放在茶盒上的操作任务。数据集包含40个片段，共14,806帧，帧率为30fps，训练集。动作空间为6自由度（6-DOF），包括动作和状态字段。数据以时间序列形式存储，包含时间戳、片段索引、任务索引、帧索引、样本索引以及6个动作和6个状态浮点数。相机视频未包含在此仓库中。

原始信息汇总

put_coffee_cap_teabox 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: put_coffee_cap_teabox (TsFile 格式)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 数据模态: 时间序列 (Time-series)
• 格式: TsFile (tsfile)
• 标签: LeRobot, so100, coffee, cap, teabox

内容描述

该数据集是基于 LeRobot v2.1 格式的机器人操作数据集，记录了一个 SO-100 机械臂将咖啡盖放置在茶叶盒上的操作过程。

数据集规模

• 机器人类型: SO-100 (so100)
• 规模: 40 个训练片段 (episodes)
• 总帧数: 14,806 帧
• 帧率: 30 fps
• 数据划分: 仅包含训练集 (train)

数据结构 (TsFile Schema)

表名为 put_coffee_cap_teabox，采用以下结构：

• 时间列: Time (INT64 类型，单位毫秒)
• 标识列 (TAG): episode_index (片段索引), task_index (任务索引)
• 字段列 (FIELD): frame_index, sample_index
• 动作列: action_0 至 action_5 (FLOAT，6自由度动作)
• 状态列: observation_state_0 至 observation_state_5 (FLOAT，6自由度状态)

所有向量列均被扁平化为标量 FLOAT 测量值（单精度），原始索引列保留为 sample_index。

转换说明

• Time 列通过 round(timestamp * 1000) 生成，精度为毫秒，每个片段内时间从零重新开始
• 原始 timestamp 字段已省略，因为可通过 Time / 1000 精确表示
• 摄像头视频未包含在本仓库中，realsense_top 和 realsense_side 两个摄像头数据可在源数据集的视频目录中获取
• meta/ 目录已镜像自源数据集，除冗余的 timestamp 列和排除的视频外，未删除任何源数据行或数值字段

数据读取示例

python from tsfile import TsFileReader

with TsFileReader("data/put_coffee_cap_teabox.tsfile") as reader: print(reader.get_all_table_schemas()["put_coffee_cap_teabox"])

来源与版权

• 原始数据集: https://huggingface.co/datasets/lirislab/put_coffee_cap_teabox
• 作者: lirislab
• 许可证: Apache-2.0