rollout_legacy_test_20260605_113444

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含3个episodes，总计1067帧数据，采样频率为30fps。主要特征包括：6维的动作（action）和观测状态（observation.state），分别对应机器人关节（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪）的位置；观测图像来自手腕摄像头（observation.images.wrist）和顶部摄像头（observation.images.top），均为视频格式，分辨率480x640，3通道，使用AV1编解码器；其他元数据包括时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。数据集以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为omx_follower，适用于训练和测试机器人策略。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control and learning tasks. It contains 3 episodes, totaling 1067 frames of data with a sampling frequency of 30fps. Key features include: 6-dimensional actions (action) and observation states (observation.state), corresponding to the positions of robot joints (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper); observation images from a wrist camera (observation.images.wrist) and a top camera (observation.images.top), both in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, using the AV1 codec; other metadata includes timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. The dataset is stored in parquet file format, with video files in mp4 format. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The robot type is omx_follower, suitable for training and testing robot strategies.

原始信息汇总

数据集概述：rollout_legacy_test_20260605_113444

• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：3
• 总帧数：1067
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等位置
observation.state	float32	[6]	观察状态：与动作相同的6维关节位置
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (train)：覆盖所有3个片段（索引 0:3）
• 机器人类型：omx_follower

数据存储

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集配置文件名称：default，数据文件位于 data/*/*.parquet