autoresearch_vibepi_000213_cucumber_grab

该数据集是LeRobot机器人数据集，在vibeboard_follower_tilt机械臂上记录，任务为操控。每帧包含命令的action和观察的observation.state关节位置，原始数据集中还有相机视频，但此TsFile版本不包含视频。数据集包含1个episode，共144帧，采样率20fps，任务索引0对应manipulation。This dataset is a LeRobot robot dataset recorded on the vibeboard_follower_tilt robotic arm, with the task of manipulation. Each frame includes the action command and the observation.state joint positions. The original dataset also includes camera videos, but this TsFile version does not include videos. The dataset contains 1 episode with 144 frames, a sampling rate of 20fps, and task index 0 corresponds to manipulation.

原始信息汇总

数据集概述

autoresearch_vibepi_000213_cucumber_grab 是一个基于 Apache TsFile 格式的机器人操作数据集，由 VibeCuisine 发布，采用 Apache-2.0 许可证。该数据集是原始 LeRobot 数据集的转换版本，原始数据集地址为：https://huggingface.co/datasets/VibeCuisine/autoresearch-vibepi-000213-cucumber-grab。

基本信息

• 数据集类型: 机器人学（robotics）
• 任务类型: 操作任务（manipulation）
• 记录设备: vibeboard_follower_tilt 机械臂
• 许可协议: apache-2.0
• 规模: n<1K

数据规模

• 片段数（Episodes）: 1
• 总帧数（Frames）: 144
• 采样率: 20 fps

数据内容

每一帧包含：

• 命令动作（action）: 7个关节位置指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪、倾斜）
• 观测状态（observation.state）: 7个对应关节的实际位置观测
• 相机视图: 在原始数据集中以视频形式存储，本版本不包含

TsFile 结构

数据集采用 Apache TsFile 格式存储，所有片段共享一个 TsFile 文件，并使用 episode_index 和 task_index 作为 TAG 列进行区分。查询特定片段可使用 WHERE episode_index = N 条件。

主要列字段：

• Time (INT64): 时间戳（毫秒）
• episode_index / task_index (TAG & INT64): 片段索引和任务索引
• frame_index / sample_index (INT64): 帧索引和样本索引
• observation_state_0至observation_state_6 (FLOAT): 7个关节的观测位置
• action_0至action_6 (FLOAT): 7个关节的命令位置

使用方式

该数据集需通过 Apache TsFile Python SDK（pip install tsfile）进行读取。README 中提供了完整的 Python 读取示例代码，包括：

• 获取表结构（schemas）和列名
• 查询并读取数据

注意事项

• 相机视频数据未包含在本数据集中，如需使用请访问原始数据集
• 数据来源自 VibeCuisine 发布的原始 LeRobot 数据集