task10_move_to_beaker_shelf_14D

该数据集由LeRobot创建，针对移动AI机器人执行移动到烧杯架任务，包含107个episodes、39758帧数据。每个episode记录16维动作（包括左右机械臂各7个关节位置和移动基座速度）、14维机器人状态（左右机械臂关节位置）、以及三个视角（高视角、左腕、右腕）的640x480 RGB视频流，帧率30fps。数据以parquet和mp4格式存储，采用Apache-2.0许可证。This dataset was created by LeRobot for the task of moving an AI mobile robot to the beaker rack. It contains 107 episodes with 39,758 frames. Each episode records 16-dimensional actions (including 7 joint positions for each arm and the mobile base velocity), 14-dimensional robot states (left and right arm joint positions), and 640x480 RGB video streams from three viewpoints (high view, left wrist, right wrist) at 30 fps. The data is stored in parquet and mp4 formats, licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/kiroaiseoul/task10_move_to_beaker_shelf_14D
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kiroaiseoul/task10_move_to_beaker_shelf_14D

数据集描述

• 主页：More Information Needed
• 论文：More Information Needed
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

元信息（meta/info.json）

项目	值
codebase_version	v3.0
robot_type	mobileai_robot
total_episodes	107
total_frames	39758
total_tasks	1
chunks_size	1000
data_files_size_in_mb	100
video_files_size_in_mb	200
fps	30
splits	train: 0:107
data_path	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
video_path	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

action（动作）

• 数据类型：float32
• 形状：16
• 名称：
  • left_joint_0.pos
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_left_carriage_joint.pos
  • right_joint_0.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_left_carriage_joint.pos
  • x.vel
  • theta.vel

observation.images.cam_high（高位相机图像）

• 数据类型：video
• 形状：480, 640, 3
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

observation.images.cam_left_wrist（左腕相机图像）

• 数据类型：video
• 形状：480, 640, 3
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

observation.images.cam_right_wrist（右腕相机图像）

• 数据类型：video
• 形状：480, 640, 3
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

timestamp（时间戳）

• 数据类型：float32
• 形状：1

frame_index（帧索引）

• 数据类型：int64
• 形状：1

episode_index（回合索引）

• 数据类型：int64
• 形状：1

index（索引）

• 数据类型：int64
• 形状：1

task_index（任务索引）

• 数据类型：int64
• 形状：1

observation.state（观测状态）

• 数据类型：float32
• 形状：14
• 名称：
  • left_joint_0.pos
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_left_carriage_joint.pos
  • right_joint_0.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_left_carriage_joint.pos

引用

BibTeX：

[More Information Needed]