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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人动作和观察数据：动作数据由6维浮点型向量组成，分别对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观察数据包括状态观察（与动作相同）和图像观察，图像观察提供两个视角的彩色视频（side和window-side），分辨率为480x640，帧率30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。总共有1个episode、413帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 生成

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数据集结构

• 总集数 (Total Episodes): 1
• 总帧数 (Total Frames): 413
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 仅包含训练集 (train: 0:1)

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令 (关节位置)
observation.state	float32	[6]	6维观测状态 (关节位置)
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头视频 (AV1编码, 30fps)
observation.images.window-side	video	[480, 640, 3]	窗侧摄像头视频 (AV1编码, 30fps)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度名称 (关节)

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

视频参数

• 分辨率: 480 x 640 像素
• 帧率: 30 fps
• 编码: AV1 (yuv420p)
• 关键参数: crf=30, preset=12

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文件结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集大小: 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 分块大小: 每块1000帧

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引用

暂无引用文献信息。