task1_1_6_rgb
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人操作的双臂UR5e机器人数据集，由LeRobot框架创建。数据集包含91个episode，共159258帧，以30fps采样。数据特征包括：观测状态（14维浮点数，包含左右臂关节角度和夹爪位置）、关节位置（12维）、关节速度（12维）、动作（14维目标值，包括左右臂关节角度和夹爪目标）、夹爪位置（2维）、以及四个摄像头图像（前视、顶视、左腕、右腕，分辨率240x424，RGB视频）。所有数据以Apache-2.0许可证发布，适用于机器人学习、模仿学习等任务。
This dataset is a dual-arm UR5e robot dataset for robot manipulation, created with the LeRobot framework. It contains 91 episodes totaling 159,258 frames sampled at 30fps. Data features include: observation state (14-dimensional floating-point numbers, including joint angles and gripper positions of both arms), joint positions (12-dimensional), joint velocities (12-dimensional), actions (14-dimensional target values including joint angles and gripper targets of both arms), gripper positions (2-dimensional), and four camera images (front view, top view, left wrist, right wrist, resolution 240x424, RGB video). All data is released under the Apache-2.0 license and is suitable for robot learning, imitation learning, and other tasks.
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/takeru01/task1_1_6_rgb
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
配置信息
- 配置名称：default
- 数据文件：data//.parquet
数据集结构
元信息（meta/info.json）
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（fps）：30
- 机器人类型：dual_ur5e_rosbag
- 总回合数（total_episodes）：91
- 总帧数（total_frames）：159258
- 总任务数（total_tasks）：1
- 分块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小（MB）：100
- 视频文件大小（MB）：200
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 划分（splits）：train: 0:91
特征（Features）
observation.state
- 数据类型：float32
- 形状：[14]
- 名称：
- arm_left_joint_0
- arm_left_joint_1
- arm_left_joint_2
- arm_left_joint_3
- arm_left_joint_4
- arm_left_joint_5
- arm_right_joint_0
- arm_right_joint_1
- arm_right_joint_2
- arm_right_joint_3
- arm_right_joint_4
- arm_right_joint_5
- arm_left_gripper
- arm_right_gripper
observation.joint_position
- 数据类型：float32
- 形状：[12]
- 名称：
- arm_left_joint_0
- arm_left_joint_1
- arm_left_joint_2
- arm_left_joint_3
- arm_left_joint_4
- arm_left_joint_5
- arm_right_joint_0
- arm_right_joint_1
- arm_right_joint_2
- arm_right_joint_3
- arm_right_joint_4
- arm_right_joint_5
observation.joint_velocity
- 数据类型：float32
- 形状：[12]
- 名称：
- arm_left_joint_0
- arm_left_joint_1
- arm_left_joint_2
- arm_left_joint_3
- arm_left_joint_4
- arm_left_joint_5
- arm_right_joint_0
- arm_right_joint_1
- arm_right_joint_2
- arm_right_joint_3
- arm_right_joint_4
- arm_right_joint_5
action
- 数据类型：float32
- 形状：[14]
- 名称：
- target_arm_left_joint_0
- target_arm_left_joint_1
- target_arm_left_joint_2
- target_arm_left_joint_3
- target_arm_left_joint_4
- target_arm_left_joint_5
- target_arm_right_joint_0
- target_arm_right_joint_1
- target_arm_right_joint_2
- target_arm_right_joint_3
- target_arm_right_joint_4
- target_arm_right_joint_5
- target_arm_left_gripper
- target_arm_right_gripper
observation.gripper_position
- 数据类型：float32
- 形状：[2]
- 名称：
- arm_left_gripper
- arm_right_gripper
observation.images.camera_front
- 数据类型：video
- 形状：[240, 424, 3]
- 名称：height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：240
- 宽度：424
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：false
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否有音频：false
- g：2
- crf：30
- preset：12
- fast_decode：0
- 视频后端：pyav
- 额外选项：{}
observation.images.camera_top
- 数据类型：video
- 形状：[240, 424, 3]
- 名称：height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：240
- 宽度：424
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：false
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否有音频：false
- g：2
- crf：30
- preset：12
- fast_decode：0
- 视频后端：pyav
- 额外选项：{}
observation.images.camera_left_wrist
- 数据类型：video
- 形状：[240, 424, 3]
- 名称：height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：240
- 宽度：424
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：false
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否有音频：false
- g：2
- crf：30
- preset：12
- fast_decode：0
- 视频后端：pyav
- 额外选项：{}
observation.images.camera_right_wrist
- 数据类型：video
- 形状：[240, 424, 3]
- 名称：height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：240
- 宽度：424
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：false
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否有音频：false
- g：2
- crf：30
- preset：12
- fast_decode：0
- 视频后端：pyav
- 额外选项：{}
timestamp
- 数据类型：float32
- 形状：[1]
- 名称：null
frame_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
episode_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
task_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
引用
BibTeX：
bibtex [More Information Needed]
