so101_conveyor_dynamic_center_redcube_whitebowl_v16

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，用于机器人任务学习。数据集包含30个完整episodes，总计11461帧数据，帧率为20fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集记录了so_follower类型机器人的动作和观测状态：动作包括6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测状态包括相同的6个关节位置，以及三个摄像头视角的图像数据：后上方摄像头（rear_top）、右侧摄像头（right_side）和腕部摄像头（wrist），每个图像分辨率为480x640像素，3通道彩色视频，编码为av1。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集仅包含训练集，涵盖单一任务，适用于机器人控制与视觉感知研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_conveyor_dynamic_center_redcube_whitebowl_v16
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/L7-Robotics/so101_conveyor_dynamic_center_redcube_whitebowl_v16
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 代码版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数（episodes）：30
• 总帧数：11,461
• 总任务数：1
• 数据块大小（chunks_size）：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：20
• 数据集划分：所有30个片段均用于训练（split: train, 范围 0:30）

特征说明

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 各维度含义：肩部旋转位置、肩部升降位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部旋转位置、夹爪位置

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 各维度含义：与动作特征相同，包括肩部旋转位置、肩部升降位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部旋转位置、夹爪位置

观测图像（observation.images）

包含三个摄像头视角，均为视频数据，每帧分辨率480×640，3通道（RGB），帧率20 FPS，编码格式AV1，颜色格式YUV420P，无深度信息，无音频。

• rear_top（后上方视角）
• right_side（右侧视角）
• wrist（腕部视角）

其他特征

• timestamp：时间戳，float32类型，形状[1]
• frame_index：帧索引，int64类型，形状[1]
• episode_index：片段索引，int64类型，形状[1]
• index：索引，int64类型，形状[1]
• task_index：任务索引，int64类型，形状[1]

数据与视频存储路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4