real01b-square-d2-baseline-uniform-r4-ef25cov25-nocf

该数据集是一个用于机器人操作的真实环境数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含Franka机械臂在执行任务时的多模态数据，如状态观测（包括笛卡尔位置、关节位置、速度等）、动作（包括笛卡尔速度、关节位置等）、图像（来自多个摄像头视角，如左腕、右腕和侧面摄像头）以及遥测数据（如外部力矩、末端执行器力等）。数据集共包含50个episodes，总计11155帧，以15帧/秒记录，数据以parquet和视频格式存储。任务可能涉及物体操作（如螺母和钉子的定位），并包含干预、成功标志等元数据。

This dataset is a real-world environment dataset for robotic manipulation, created using the LeRobot tool. It includes multimodal data from the Franka robotic arm during task execution, such as state observations (including Cartesian positions, joint positions, velocities, etc.), actions (including Cartesian velocities, joint positions, etc.), images (from multiple camera perspectives, such as left wrist, right wrist, and side cameras), and telemetry data (such as external torques, end-effector forces, etc.). The dataset consists of 50 episodes, totaling 11155 frames, recorded at 15 frames per second, and stored in parquet and video formats. Tasks may involve object manipulation (e.g., positioning of nuts and bolts) and include metadata such as interventions and success flags.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: ankile/real01b-square-d2-baseline-uniform-r4-ef25cov25-nocf
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
• 总片数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 11,155
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 15
• 机器人类型: Franka (franka)
• 数据划分: 仅包含训练集 (train: 0:50)

数据集结构

数据集采用 Parquet 文件格式存储数据，视频以 MP4 格式存储。数据存储在 data/ 目录下，视频存储在 videos/ 目录下。

特征 (Features)

数据集包含丰富的特征，涵盖了机器人状态、动作、遥测数据以及环境变量。关键特征分组如下：

• 观测状态 (observation.state): 包含机器人末端执行器的7维状态（笛卡尔位置 xyz + 旋转角 + 夹爪位置）。
• 动作 (action): 包含7维动作指令（笛卡尔速度 xyz + 滚转/俯仰/偏航 + 夹爪动作）。
• 辅助变量: 包括 steps_to_go（剩余步数）、source（数据源ID）、intervention（干预标志）、success（成功标志）、is_valid（有效标志）、reward（奖励值）、done（完成标志）、arm_id（机械臂ID）、policy_id（策略ID）、manifest_idx（清单索引）。
• 环境变量: 包括螺母位置 (nut_x, nut_y, nut_yaw) 和销钉位置 (peg_x, peg_y)。
• 动作分解: 提供了多种动作表示方式，如笛卡尔速度 (action.cartesian_velocity)、笛卡尔位置 (action.cartesian_position)、关节速度 (action.joint_velocity)、关节位置 (action.joint_position)、夹爪位置 (action.gripper_position) 和夹爪速度 (action.gripper_velocity)。
• 观测状态分解: 提供了笛卡尔位置 (observation.state.cartesian_position)、关节位置 (observation.state.joint_position)、关节速度 (observation.state.joint_velocity)、笛卡尔速度 (observation.state.cartesian_velocity) 和夹爪位置 (observation.state.gripper_position)。
• 遥测数据: 来自Franka机器人的遥测信息，包括外部电机扭矩 (telemetry.franka.motor_torques_external)、末端执行器扳手力/力矩 (telemetry.franka.ee_wrench)、实测电机扭矩 (telemetry.franka.motor_torques_measured) 和计算出的关节扭矩 (telemetry.franka.joint_torques_computed)。
• 图像 (视觉观测): 包含四个视角的摄像头图像，均为 H264 编码的彩色视频，分辨率 480x640，帧率 15 FPS:
  • observation.images.wrist_left (左手腕相机)
  • observation.images.wrist_right (右手腕相机)
  • observation.images.side_1 (侧面相机1)
  • observation.images.side_2 (侧面相机2)
• 元数据: 包括时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、数据索引 (index) 和任务索引 (task_index)。