real01b-routing-d1-baseline-uniform-r3-ef25cov25-nocf
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人任务数据集，使用LeRobot平台创建，专注于机器人操作与控制任务。数据集包含50个episodes，总计18642帧数据，以parquet格式存储。数据特征丰富，包括机器人观测状态（如机械臂的笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置）、动作指令（如速度控制、位置控制）、任务相关指标（如成功标志、干预标志、奖励值），以及传感器数据（如外部扭矩、末端执行器力/力矩、多视角图像视频，包括左侧腕部、右侧腕部和两个侧视角图像，分辨率为480x640，帧率15fps）。数据集还包含元数据如时间戳、帧索引、任务索引等，适用于机器人学习、强化学习和模仿学习等研究。
This is a robotic task dataset developed with the LeRobot platform, focusing on robotic manipulation and control tasks. It contains 50 episodes, totaling 18,642 frames of data, stored in Parquet format. The dataset includes rich features: robotic observation states (such as Cartesian position, joint position, velocity, and gripper position of the robotic arm), action commands (such as velocity control and position control), task-related metrics (such as success flag, intervention flag, and reward value), as well as sensor data including external torque, end-effector force/torque, and multi-view image videos. The multi-view videos cover left wrist, right wrist, and two side-view perspectives, with a resolution of 480×640 and a frame rate of 15 fps. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, and task indices, and is suitable for research in robotic learning, reinforcement learning, imitation learning, and other related fields.
数据集概述
- 数据集名称: real01b-routing-d1-baseline-uniform-r3-ef25cov25-nocf
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot
数据集规模与结构
- 总片段数: 50
- 总帧数: 18,642
- 总任务数: 1
- 帧率: 15 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 机器人类型: Franka
- 数据划分: 训练集包含片段索引 0 到 49 (共50个片段)
数据集特征（Features）
数据集包含丰富的观测、动作和元数据特征，所有特征均定义于 meta/info.json 中。主要特征类别如下：
观测状态（Observation State）
- observation.state: 7维浮点数，包含末端执行器笛卡尔位置（x, y, z）、笛卡尔旋转（roll, pitch, yaw）和夹爪位置。
- observation.state.cartesian_position: 6维浮点数，笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)。
- observation.state.joint_position: 7维浮点数，各关节位置。
- observation.state.joint_velocity: 7维浮点数，各关节速度。
- observation.state.cartesian_velocity: 6维浮点数，笛卡尔速度。
- observation.state.gripper_position: 1维浮点数，夹爪位置。
动作（Action）
- action: 7维浮点数，包含笛卡尔速度 (vel_x, vel_y, vel_z, vel_roll, vel_pitch, vel_yaw) 和夹爪动作。
- action.cartesian_velocity: 6维浮点数，笛卡尔速度。
- action.cartesian_position: 6维浮点数，笛卡尔位置。
- action.joint_velocity: 7维浮点数，各关节速度。
- action.joint_position: 7维浮点数，各关节位置。
- action.gripper_position: 1维浮点数，夹爪位置。
- action.gripper_velocity: 1维浮点数，夹爪速度。
观测图像（Observation Images）
共包含4个摄像头视角，每个视角为 480x640 的 RGB 图像，采用 H.264 编码，帧率 15 FPS：
- observation.images.wrist_left: 左手腕相机
- observation.images.wrist_right: 右手腕相机
- observation.images.side_1: 侧面相机1
- observation.images.side_2: 侧面相机2
遥测数据（Telemetry）
记录 Franka 机械臂的力矩与外力信息，包括：
- telemetry.franka.motor_torques_external: 电机外部扭矩 (7维)
- telemetry.franka.ee_wrench: 末端执行器 wrench (fx, fy, fz, mx, my, mz)
- telemetry.franka.motor_torques_measured: 电机实测扭矩 (7维)
- telemetry.franka.joint_torques_computed: 关节计算扭矩 (7维)
元数据与标志
- steps_to_go: 剩余步数 (1维整型)
- source: 数据源标识 (1维整型)
- intervention: 干预标志 (1维整型)
- success: 成功标志 (1维整型)
- is_valid: 有效性标志 (1维整型)
- reward: 奖励值 (1维浮点数)
- done: 完成标志 (1维整型)
- arm_id: 机械臂ID (1维整型)
- policy_id: 策略ID (1维整型)
- manifest_idx: 清单索引 (1维整型)
- rope_x: 绳索/线缆的 x 坐标 (1维浮点数)
- clip_left/right_x/y/yaw/oidx: 左右夹具的 x、y、偏航角及对象索引 (均为1维浮点数)
- timestamp: 时间戳 (1维浮点数)
- frame_index: 帧索引 (1维整型)
- episode_index: 片段索引 (1维整型)
- index: 全局索引 (1维整型)
- task_index: 任务索引 (1维整型)
