11_20260906_112739

该数据集包含30个episodes的机器人遥操作数据，记录了动作、状态和两个摄像头视角（480x640），帧率为30 FPS，使用so_follower机器人。This dataset contains 30 episodes of robot teleoperation data, recording actions, states, and two camera views (480x640) at 30 FPS, using the so_follower robot.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：shuren2/11_20260906_112739

数据集类型：机器人技术（Robotics）数据集，基于 LeRobot (LeLab) 格式构建。

许可证：Apache 2.0（宽松开源许可）

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核心信息

• 机器人类型：so_follower，动作空间采用肩部、肘部、腕部及夹爪的关节位置控制。
• 采样频率：30 FPS
• 总片段数 (Episodes)：30
• 总帧数 (Frames)：12,528
• 总任务数：1
• 数据划分：仅包含训练集（30个片段全部用于训练）

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数据结构

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令（各关节位置）
observation.state	float32	(6,)	机器人本体状态（各关节位置）
observation.images.001	视频	480×640×3	第一视角相机影像（AV1编码，30 FPS）
observation.images.002	视频	480×640×3	第二视角相机影像（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

关节名称（动作/状态共用6维）

1. shoulder_pan.pos
2. shoulder_lift.pos
3. elbow_flex.pos
4. wrist_flex.pos
5. wrist_roll.pos
6. gripper.pos

影像参数

• 图像分辨率：480×640（宽640，高480），3通道RGB
• 视频编码：AV1 (Codec: av1), 像素格式 yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 视频后端：PyAV

文件存储

• 数据文件：Parquet 格式，存储路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• Chunk 大小：1000

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工具兼容

该数据集遵循 LeRobot 框架规范（代码库版本 v3.0），可通过 LeRobot 的可视化工具在 Hugging Face Space 直接预览数据集内容。