eval_hkhack-act-grate0-1

该数据集是使用LeRobot平台创建的一个机器人学数据集，专门用于双臂机器人（bi_seeed_b601_dm_follower）的研究。数据集包含机器人的动作、状态观测和图像观测数据。具体来说，动作数据包括左右臂各7个关节（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部偏航、腕部滚动和夹爪）的位置信息，共14个浮点数。状态观测数据与动作数据具有相同的结构。图像观测数据来自三个摄像头视角：左侧摄像头（分辨率480x640x3）、右侧摄像头（分辨率480x640x3）和顶部摄像头（分辨率376x672x3）。数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式组织，视频数据以mp4格式存储，帧率为30帧/秒。数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），但总回合数、总帧数和总任务数在元数据中标记为0，可能需要进一步确认。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot platform, specifically designed for research on a dual-arm robot (bi_seeed_b601_dm_follower). It includes action, state observation, and image observation data for the robot. Specifically, the action data consists of position information for 7 joints on each arm (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist yaw, wrist roll, and gripper), totaling 14 floating-point numbers. The state observation data shares the same structure as the action data. The image observation data comes from three camera perspectives: left camera (resolution 480x640x3), right camera (resolution 480x640x3), and top camera (resolution 376x672x3). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is organized in Parquet file format, with video data stored in MP4 format at a frame rate of 30 frames per second. The total dataset size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), but the total number of episodes, frames, and tasks is marked as 0 in the metadata, which may require further confirmation.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_hkhack-act-grate0-1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，专用于机器人相关任务。

数据集结构

数据集遵循 LeRobot v3.0 版本规范。

机器人类型

• 机器人型号: bi_seeed_b601_dm_follower

数据集规模

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据文件路径

• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(14,)	包含14维动作数据，包括左右臂各关节位置和夹爪位置
observation.state	float32	(14,)	包含14维状态数据，与动作维度对应
observation.images.left	video	(480, 640, 3)	左侧摄像头图像，高度480，宽度640，RGB三通道
observation.images.right	video	(480, 640, 3)	右侧摄像头图像，高度480，宽度640，RGB三通道
observation.images.top	video	(376, 672, 3)	顶部摄像头图像，高度376，宽度672，RGB三通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态维度说明

动作和状态均包含以下14个维度，对应双臂6自由度加夹爪：

• 左臂: 肩部旋转、肩部俯仰、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部偏航、腕部滚动、夹爪位置
• 右臂: 肩部旋转、肩部俯仰、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部偏航、腕部滚动、夹爪位置