eval_hkhack-act-grab-all-0

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_hkhack-act-grab-all-0
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

机器人类型

• 机器人型号: bi_seeed_b601_dm_follower

数据集规模

• 总片段数 (total_episodes): 0
• 总帧数 (total_frames): 0
• 总任务数 (total_tasks): 0
• 分块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30

数据存储路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	包含14个关节的动作指令，分别控制左右肩、肘、腕、夹爪等
observation.state	float32	[14]	包含14个关节的状态观测，与动作维度一致
observation.images.left	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头图像，分辨率480x640，3通道
observation.images.right	video	[480, 640, 3]	右侧摄像头图像，分辨率480x640，3通道
observation.images.top	video	[376, 672, 3]	顶部摄像头图像，分辨率376x672，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明

动作和状态均包含14个维度，对应关节顺序为：

• 左臂: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_yaw, wrist_roll, gripper
• 右臂: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_yaw, wrist_roll, gripper

配置文件

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet