dataset_2_20260813_144026
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数据集概述
该数据集是一个用于机器人技术领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人技术（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 数据集结构: 包含
default配置，数据存储在data/*/*.parquet文件中
数据规模
- 总回合数（Episodes）: 2
- 总帧数（Frames）: 1794
- 总任务数（Tasks）: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 采样率（FPS）: 30
- 数据集划分: 训练集包含全部数据（0:2）
数据特征
数据集中包含以下特征：
| 特征 | 数据类型 | 形状/说明 |
|---|---|---|
| action | float32 | 6维，包含机械臂各关节位置和夹爪位置 |
| observation.state | float32 | 6维，与动作空间维度一致，表示观测状态 |
| observation.images.wrist | 视频 | 分辨率 480×640×3，30 FPS，AV1 编码 |
| timestamp | float32 | 1维，时间戳 |
| frame_index | int64 | 1维，帧索引 |
| episode_index | int64 | 1维，回合索引 |
| index | int64 | 1维，全局索引 |
| task_index | int64 | 1维，任务索引 |
机器人类型
该数据集使用 so_follower 机器人采集，动作和状态空间包括：
- 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
- 肩部升降（shoulder_lift.pos）
- 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
- 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
- 腕部旋转（wrist_roll.pos）
- 夹爪位置（gripper.pos）
技术规格
- 代码库版本: LeRobot v3.0
- 视频编解码器: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 视频通道: 3通道（RGB）
- 数据存储格式: Parquet（数据）和 MP4（视频）
引用信息
该数据集的引用信息目前尚未提供（More Information Needed）。
