libero_plus_object_lighting_all_failures

该数据集是LSY-lab/libero_plus_object_lighting_all_failures的Apache TsFile版本，是一个LeRobot机器人操作数据集。机器人使用Franka Panda，共包含96个演示片段（episodes），采样率为20帧/秒，仅有训练集（train split）。数据以TsFile格式存储，包含时间序列数值数据：观测状态（observation.state，8维）、末端执行器状态（observation.states.ee_state，6维）、关节状态（observation.states.joint_state，7维）、夹爪状态（observation.states.gripper_state，2维）以及动作（action，7维）。相机视频流不包含在此仓库中，需从原始数据集获取视频文件。数据集许可为Apache-2.0。This dataset is an Apache TsFile version of LSY-lab/libero_plus_object_lighting_all_failures, a LeRobot robot manipulation dataset. It uses the Franka Panda robot, contains 96 episodes, sampled at 20 Hz, only train split. Data is stored in TsFile format, including time-series numerical data: observation state (8-dim), end-effector state (6-dim), joint state (7-dim), gripper state (2-dim), and action (7-dim). Camera video streams are not included in this repository; they must be obtained from the original dataset. License: Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：libero_plus_object_lighting_all_failures (TsFile)

基本信息

• 数据集名称：libero_plus_object_lighting_all_failures (TsFile)
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot、libero、libero-plus、panda、multicam、lighting、tsfile、timeseries
• 数据格式：时序数据（timeseries），以 Apache TsFile 格式存储
• 数据文件：data/libero_plus_object_lighting_all_failures.tsfile（单个 train 拆分）

数据来源

• 本数据集是 LSY-lab/libero_plus_object_lighting_all_failures 的 Apache TsFile 版本，由 LSY-lab 发布。
• 原数据集通过 LeRobot 创建，包含机器人操作数据。

数据规格

• 机器人类型：franka
• 片段数量（Episodes）：96
• 采样频率：20 fps
• 数据拆分：仅包含一个 train 拆分

数据结构（TsFile Schema）

维度与时间

• Time（INT64，毫秒）：由源数据的 timestamp（秒）乘以 1000 取整而来；原始 timestamp 列因与 Time / 1000 等价而被移除。
• episode_index（TAG）与 task_index（TAG）：设备维度标签，可通过 WHERE episode_index = <n> 查询单个片段。

字段列

• frame_index（FIELD，INT64）
• sample_index（FIELD，INT64，源自源数据的 index）

向量列（单精度 FLOAT，源名称中的 . 替换为 _，并附加元素索引）

源列名	转换后列名	维度
observation.state	observation_state_0 至 observation_state_7	8
observation.states.ee_state	observation_states_ee_state_0 至 observation_states_ee_state_5	6
observation.states.joint_state	observation_states_joint_state_0 至 observation_states_joint_state_6	7
observation.states.gripper_state	observation_states_gripper_state_0 至 observation_states_gripper_state_1	2
action	action_0 至 action_6	7

重要说明

• 相机视频流未包含在本仓库中，如需视频数据请访问原始数据集（https://huggingface.co/datasets/LSY-lab/libero_plus_object_lighting_all_failures）的 videos/ 目录。
• 数值状态与动作序列是完整的，可通过 episode_index 和 frame_index 与原始视频进行关联。

使用方法

使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件。

来源与许可

• 原始数据集：https://huggingface.co/datasets/LSY-lab/libero_plus_object_lighting_all_failures
• 作者/发布者：LSY-lab
• 许可证：Apache-2.0