orange_cat_block_drawer
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含50个episodes、43272帧、1个任务，特征包括动作、状态观察、顶部和腕部摄像头图像。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 50 episodes, 43272 frames, 1 task, with features including actions, state observations, top and wrist camera images.
提供机构：
Voyager466920创建时间：
2026-09-09
原始信息汇总
orange_cat_block_drawer 数据集总结
基本信息
- 数据集名称：orange_cat_block_drawer
- 许可证：Apache-2.0
- 机器人类型：so_follower
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开发的开源机器人学习框架）
- 数据格式：Parquet（数据文件）+ MP4（视频文件），路径分别为
data/*/*.parquet和videos/*
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：50
- 总帧数（Frames）：43,272
- 总任务数（Tasks）：1
- 采集帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据划分：训练集包含全部 50 个片段（train: 0:50）
特征与数据格式
动作与状态空间（均为 6 维 float32 数组）：
- 动作（action）：包含机械臂关节位置和夹爪位置，具体包括
shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos - 观察状态（observation.state）：与动作空间相同的 6 维关节位置信息
图像观察（均为 480×640×3 的 RGB 视频）：
- 顶部摄像头（observation.images.top）：使用 AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式
- 腕部摄像头（observation.images.wrist）：使用 AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式
其他元数据字段：包括时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、全局索引（index）和任务索引（task_index）
技术说明
- 代码库版本：LeRobot v3.0
- 数据分块：每个 chunk 包含 1000 帧
- 视频编码参数：AV1 编码，CRF 30，无音频，使用 pyav 后端解码
