block_in_right_cup_20260801_175014
收藏资源简介：
这是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。包含50个演示片段（episodes），共计21410帧，机器人类型为so_follower。每个时间步记录6维关节位置动作、6维关节位置状态、顶部摄像头图像（480x640，30fps）和腕部摄像头图像（480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。数据集适用于机器人模仿学习任务。
This is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 50 demonstration episodes with a total of 21,410 frames, and the robot type is so_follower. Each timestep records 6-dimensional joint position actions, 6-dimensional joint position states, top camera images (480x640, 30fps), wrist camera images (480x640, 30fps), as well as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is suitable for robot imitation learning tasks.
数据集概述
该数据集名为 block_in_right_cup_20260801_175014，由 Voyager466920 创建，使用 LeRobot 框架生成，主要用于机器人操作任务的研究与开发。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 机器人类型：so_follower，具备6个自由度，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
- 数据格式：Parquet 文件，存储于
data/*/*.parquet路径下。
数据规模
- 总片段数：50个（episodes）
- 总帧数：21,410帧
- 任务总数：1个任务
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 采样频率：30 FPS
- 训练/测试划分：全部50个片段用于训练（train split: 0:50）
数据特征
每条数据记录包含以下特征：
- 动作（action）：6维浮点数组，表示机械臂各关节的位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。
- 观察状态（observation.state）：与动作维度相同的6维浮点数组，表示当前机械臂关节状态。
- 图像观察（observation.images）：包含两个摄像头视角：
- top：俯视摄像头，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS，无音频。
- wrist：腕部摄像头，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS，无音频。
- 时间戳（timestamp）：浮点数，时间戳信息。
- 帧索引（frame_index）：整数，帧序号。
- 片段索引（episode_index）：整数，所属片段标识。
- 全局索引（index）：整数，全局数据索引。
- 任务索引（task_index）：整数，任务标识。
使用说明
该数据集可通过 LeRobot 可视化工具进行预览，数据集详情页面提供了对应的可视化入口（链接地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Voyager466920/block_in_right_cup_20260801_175014）。数据文件中未提供引用信息。
