clean_20260906_120547

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述：MinhDuk/clean_20260906_120547

基本信息

• 数据集名称：MinhDuk/clean_20260906_120547
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot、robotics、lerobot、LeLab
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Total Episodes）：20
• 总帧数（Total Frames）：20668
• 总任务数（Total Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据划分：仅包含训练集（0至20个片段）

数据特征

数据集中的每个样本包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据（6个维度）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（6个维度）
observation.images.cam_head	视频	[480, 640, 3]	头部摄像头图像（480x640，RGB）
observation.images.cam_right	视频	[480, 640, 3]	右侧摄像头图像（480x640，RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明

动作和状态均为6维向量，对应的物理含义如下：

1. shoulder_pan.pos - 肩部旋转位置
2. shoulder_lift.pos - 肩部升降位置
3. elbow_flex.pos - 肘部弯曲位置
4. wrist_flex.pos - 腕部弯曲位置
5. wrist_roll.pos - 腕部旋转位置
6. gripper.pos - 夹爪位置

图像与视频信息

• 摄像头配置：2个摄像头（cam_head 头戴摄像头、cam_right 右侧摄像头）
• 图像分辨率：640×480像素，3通道（RGB）
• 视频编码：AV1
• 视频帧率：30 FPS
• 像素格式：yuv420p
• 无音频：has_audio: false

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（SO跟随机器人）

数据存储结构

• 数据文件路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：1000（chunks_size）
• 代码库版本：v3.0

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）目前尚未提供。