07-08-2026_OCR_Bimanual_no_depth

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：07-08-2026_OCR_Bimanual_no_depth
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建。
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）

数据集结构

• 机器人类型：aibot2
• 总片段数：37
• 总帧数：19,053
• 总任务数：1
• 数据分块大小：1,000
• 数据文件总大小：约100 MB
• 视频文件总大小：约200 MB
• 帧率：10 FPS
• 数据划分：仅包含训练集（train），覆盖全部37个片段

特征信息

• 动作（action）：包含16维浮点数组，涵盖双臂位置、姿态及夹爪位置。
• 观测状态（observation.state）：包含16维浮点数组，涵盖双臂关节位置及夹爪关节位置。
• 观测图像（observation.images）：包含四个摄像头视角（前置、左置、右置、顶置），每个视角为240×320像素、3通道的AV1编码视频。
• 时间戳（timestamp）：浮点数，表示时间信息。
• 帧索引（frame_index）：整型，表示帧序号。
• 片段索引（episode_index）：整型，表示所属片段。
• 索引（index）：整型，数据全局索引。
• 任务索引（task_index）：整型，表示任务编号。

数据路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 可视化工具 预览数据集内容。