task4_1_task4_2_2_rgb

该数据集是使用LeRobot收集的双臂UR5e机器人操作数据集。包含2个任务，208个片段，共358540帧，帧率30fps。观测包括来自4个摄像头（前、上、左腕、右腕）的RGB图像，关节位置、速度、夹爪位置以及动作。机器人类型为dual_ur5e_rosbag。This dataset is a dual-arm UR5e robot manipulation dataset collected using LeRobot. It contains 2 tasks, 208 episodes, 358540 frames at 30fps. Observations include RGB images from 4 cameras (front, top, left_wrist, right_wrist), joint positions, velocities, gripper positions, and actions. Robot type is dual_ur5e_rosbag.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：task4_1_task4_2_2_rgb
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 创建工具：LeRobot
• 数据集可视化和查看：可通过 LeRobot 可视化界面进行数据预览，地址为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=takeru01/task4_1_task4_2_2_rgb

内容结构

数据规模

• 总片段数（Episodes）：208 个
• 总帧数（Frames）：358,540 帧
• 总任务数（Tasks）：2 个
• 数据文件大小：Parquet 文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据存储路径：数据以 chunk 形式存储，其中 data 文件格式为 .parquet，视频文件格式为 .mp4

数据划分

• 训练集：包含全部 208 个片段，划分方式为 0:208

特征字段

遥操作与控制信息

• observation.state：14 维浮点数组，包含左右臂各 6 个关节角度及左右夹爪位置
• observation.joint_position：12 维，包含左右臂各 6 个关节的关节位置
• observation.joint_velocity：12 维，包含左右臂各 6 个关节的关节速度
• observation.gripper_position：2 维，包含左右夹爪位置
• action：14 维，包含目标左右臂关节角度与目标夹爪位置

相机图像数据

共包含 4 个摄像头视角，所有图像均为 240×424 分辨率的 RGB 彩色视频，采用 AV1 编码，帧率为 30 FPS：

• camera_front（前视相机）
• camera_top（顶部相机）
• camera_left_wrist（左手腕相机）
• camera_right_wrist（右手腕相机）

其他字段

• timestamp：浮点型时间戳
• frame_index、episode_index、index、task_index：均为整型索引字段

技术细节

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：dual_ur5e_rosbag（双 UR5e 机械臂系统）
• 图像数据为 RGB 视频，非深度图，无音频轨道
• Parquet 数据按每块 1000 个样本进行分块存储

引用信息

该数据集页面的论文引用信息暂未提供（显示为 [More Information Needed]）。

注：该数据集主要用于机器人操作任务相关的模仿学习或强化学习研究，包含多视角视觉输入以及完整的机器人状态与动作信息，共涵盖 2 个子任务。