2026-09-09_cheap_shakeit_bench_3sensors_20260909_142818
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
jogarulfop创建时间：
2026-09-09
原始信息汇总
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称：2026-09-09_cheap_shakeit_bench_3sensors_20260909_142818
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学
- 数据集路径：
jogarulfop/2026-09-09_cheap_shakeit_bench_3sensors_20260909_142818
数据集结构
数据规模
- 总帧数：29,565
- 总episode数：40
- 总任务数：1
- 数据频率：30 FPS
- 数据集划分：全部数据作为训练集（
train: 0:40）
文件存储
- 数据文件类型：Parquet文件（存储路径：
data/*/*.parquet） - 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 数据集版本：基于LeRobot v3.0构建
机器人信息
- 机器人类型：
so101_follower_teensy_tactile（SO-101手臂搭配Teensy控制器及触觉传感器）
数据特征
动作与状态特征
- 动作特征维度：6维（浮点型）
- 包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转及夹爪位置
- 观测状态特征：维度、名称与动作特征相同（6维，浮点型）
摄像头观测（视频形式，均为AV1编码，30 FPS）
| 特征名称 | 分辨率 | 说明 |
|---|---|---|
observation.images.top |
480×640×3 | 俯视摄像头 |
observation.images.wrist |
480×640×3 | 腕部摄像头 |
触觉传感器视觉化观测（视频形式，均为AV1编码，30 FPS）
| 特征名称 | 分辨率 | 说明 |
|---|---|---|
observation.images.tactile_spectrogram_channel_1_nfft_512 |
224×224×3 | 触觉传感器通道1的频谱图（512点FFT） |
observation.images.tactile_spectrogram_channel_2_nfft_512 |
224×224×3 | 触觉传感器通道2的频谱图（512点FFT） |
observation.images.tactile_spectrogram_channel_3_nfft_512 |
224×224×3 | 触觉传感器通道3的频谱图（512点FFT） |
其他特征
- 多种索引特征（浮点/整数类型）
