rollout_green-upper-20k_20260906_122518

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: 1ys1/rollout_green-upper-20k_20260906_122518
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 由 LeRobot 创建

数据类型与结构

• 数据存储格式: Parquet 文件，文件路径模式为 data/*/*.parquet
• 数据规模:
  • 总回合数（episodes）: 10
  • 总帧数（frames）: 8,890
  • 总任务数（tasks）: 1
  • 样本划分: 仅包含训练集（train），划分为 0:10
• 数据集版本: codebase_version 为 v3.0
• 采样频率: 30 FPS

特征字段

• 动作 (action): float32 类型，16 维向量，包含左右肩、肘、腕及夹爪等关节的位置信息。
• 观察状态 (observation.state): float32 类型，16 维向量，与动作字段结构相同，同样包含左右肩、肘、腕及夹爪的关节位置。
• 图像观察 (observation.images):
  • 头部相机 (observation.images.head): 视频格式，分辨率 360x640，3 通道，采用 AV1 编码。
  • 左手腕相机 (observation.images.left_wrist): 视频格式，分辨率 180x320，3 通道，采用 AV1 编码。
  • 右手腕相机 (observation.images.right_wrist): 视频格式，分辨率 180x320，3 通道，采用 AV1 编码。
• 其他元数据字段: 包括时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、回合索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index），均为数值类型。

机器人与环境

• 机器人类型: areumii
• 动作空间: 16 维（左右各 8 维），其中肩部具有俯仰、横滚、偏航 3 个自由度，肘部 1 个自由度，腕部 3 个自由度，加 1 个夹爪自由度。

文件大小

• 数据文件总大小: 约 100 MB
• 视频文件总大小: 约 200 MB

引用信息

• 该数据集的引用信息（BibTeX）尚未提供。