grab_dibble
收藏资源简介：
这是一个基于Apache TsFile格式的机器人操作数据集，源自ymatari/grab-dibble数据集。数据记录在SO-101跟随机器人上，执行单臂抓取任务：将dibble（一种园艺工具）放入容器中。数据集包含50个episodes，共7642帧，采样频率为30fps。每个帧记录了6自由度的关节位置（肩部pan/lift、肘部flex、手腕flex/roll、夹爪），分别对应命令动作（action）和观测状态（observation.state），以及三个相机视角（顶部、表面、手腕）的视频数据（但本TsFile版本不包含视频）。
This is a robot manipulation dataset in Apache TsFile format, derived from the ymari/grab-dibble dataset. The data is recorded on a SO-101 follower robot performing a single-arm grasping task: placing a dibble (a gardening tool) into a container. The dataset contains 50 episodes, totaling 7642 frames, sampled at 30fps. Each frame records 6-DOF joint positions (shoulder pan/lift, elbow flex, wrist flex/roll, gripper), corresponding to command actions and observation states, as well as video data from three camera perspectives (top, surface, wrist) (though the TsFile version does not include videos).
数据集概述
grab_dibble 是一个面向机器人操作任务的单臂操作数据集，基于 Apache TsFile 格式存储，源自 ymatari/grab-dibble 原始数据集的转换版本。数据集使用 LeRobot v2.1 规范记录，在 SO-101 从机器人上采集，任务为机械臂抓取一个“挖穴器”（dibble）并放入容器中。
规模与任务
- 回合数（Episodes）： 50
- 总帧数（Frames）： 7,642
- 采样率： 30 fps
- 任务数： 1 项，即“将挖穴器放入容器中”
数据结构与模式
所有回合共享一个 TsFile 文件，使用 episode_index 和 task_index 作为 TAG 列，可通过 WHERE episode_index = N 查询单个回合。主要列包括：
| 列名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| Time | INT64（毫秒） | 由源 timestamp 乘以 1000 得到，原始时间戳列已移除 |
| episode_index | TAG | 回合标识符 |
| task_index | TAG | 任务标识符（当前为单一任务） |
| frame_index | INT64 | 每回合的帧计数器 |
| sample_index | INT64 | 源 index 列的重命名 |
| action_0 至 action_5 | FLOAT | 指令关节位置 |
| observation_state_0 至 observation_state_5 | FLOAT | 实际观测关节位置 |
6 维动作/状态分别对应：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos。
使用方式
需安装 Apache TsFile Python SDK（pip install tsfile），通过 TsFileReader 读取文件，可获取表模式、列名，并使用查询接口读取数据批次。
来源与许可
- 原始数据集： ymatari/grab-dibble
- 作者/发布者： ymatari
- 许可证： Apache-2.0
- 注意事项： 原始数据集中的三个摄像头视角（顶部、表面、腕部）视频不包含在本数据集中，如需使用视频数据请参考原始数据集。
