rollout_both-10k_20260906_124434

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 rollout_both-10k_20260906_124434，由用户 1ys1 在 Hugging Face 平台上发布，使用 LeRobot 框架创建，主要面向机器人（robotics）相关任务。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据规模

• 总回合数 (Episodes)：10
• 总帧数 (Frames)：8,892
• 总任务数 (Tasks)：1
• 数据文件总大小：约 100 MB（parquet 文件）
• 视频文件总大小：约 200 MB（mp4 文件）
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：areumii
• 数据集划分：训练集包含第 0 至第 10 个回合（train: 0:10）

数据结构与特征

数据集包含以下特征（features）：

1. action（动作指令）

   • 数据类型：float32
   • 维度：16 维
   • 具体包含双臂各 8 个关节的位置指令：
     • 左臂/右臂：肩部俯仰（shoulder_pitch）、肩部翻滚（shoulder_roll）、肩部偏航（shoulder_yaw）、肘部（elbow）、腕部翻滚（wrist_roll）、腕部偏航（wrist_yaw）、腕部俯仰（wrist_pitch）、夹爪（gripper）

2. observation.state（机器人状态观测）

   • 数据类型：float32
   • 维度：16 维
   • 具体含义与 action 相同，记录双臂各关节的位置状态

3. observation.images.head（头部摄像头画面）

   • 数据类型：视频（AV1 编码）
   • 分辨率：360×640×3（高×宽×通道）
   • 帧率：30 FPS，颜色格式 yuv420p，无音频

4. observation.images.left_wrist（左腕部摄像头画面）

   • 数据类型：视频（AV1 编码）
   • 分辨率：180×320×3
   • 帧率：30 FPS，颜色格式 yuv420p，无音频

5. observation.images.right_wrist（右腕部摄像头画面）

   • 数据类型：视频（AV1 编码）
   • 分辨率：180×320×3
   • 帧率：30 FPS，颜色格式 yuv420p，无音频

6. 其他元数据字段：

   • timestamp（float32，时间戳）
   • frame_index（int64，帧序号）
   • episode_index（int64，回合序号）
   • index（int64，全局索引）
   • task_index（int64，任务序号）

文件存储方式

• 数据文件：parquet 格式，存储在 data/*/*.parquet 路径下
• 视频文件：mp4 格式，存储在 videos/ 目录下
• 元信息文件：meta/info.json，其中包含上述完整的特征定义和数据集统计信息

引用信息

该数据集页面中提供的 BibTeX 引用条目为 [More Information Needed]，即暂未提供标准引用格式。