in_the_box_5_20260902_161656
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数据集概览
- 数据集名称：in_the_box_5_20260902_161656
- 创建工具：LeRobot (v3.0)
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 机器人类型：so_follower
- 帧率（fps）：30
数据集规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 18 |
| 总帧数（frames） | 3,779 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据格式 | Parquet |
| 视频格式 | MP4（AV1 编码，30 fps，480×640，3通道） |
| 训练集划分 | 0:18 |
数据内容
该数据集包含机器人操作任务的演示数据，每个时间步包含以下特征：
动作与状态特征
- action：6维浮点数组，包含6个关节的位置信息：
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
- observation.state：与动作特征相同的6维浮点数组，表示观测状态
图像观测
- observation.images.gripper：夹爪摄像头图像，480×640×3，视频格式
- observation.images.space：空间摄像头图像，480×640×3，视频格式
时间戳与索引信息
- timestamp：浮点数时间戳
- frame_index：帧索引
- episode_index：片段索引
- index：全局索引
- task_index：任务索引
结构说明
数据集包含18个演示片段，每个片段对应一个机器人操作任务（任务总数为1），视频以AV1编码、yuv420p像素格式存储，无音频轨道。数据文件路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频文件路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
