rollout_groot_so101_mfm_crop256_step9500_move_the_red_cube_from_t_sync_0905_1620_20260905_162109

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot库创建，包含执行移动红色立方体任务的机器人轨迹数据。数据来自so_follower机器人，记录6个关节（肩部、肘部、腕部等）的动作和状态，以及顶部和手腕摄像头的视频图像。数据集共有54个episodes，42802帧，6个不同的任务，帧率为30fps，图像分辨率为480x640。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot library, containing robot trajectory data for performing the task of moving a red cube. The data comes from the so_follower robot, recording the actions and states of 6 joints (shoulder, elbow, wrist, etc.), as well as video images from the top and wrist cameras. The dataset consists of 54 episodes, 42802 frames, 6 different tasks, with a frame rate of 30fps and an image resolution of 480x640.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_groot_so101_mfm_crop256_step9500_move_the_red_cube_from_t_sync_0905_1620_20260905_162109
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）

数据集描述

该数据集使用 LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）创建，是面向机器人操作任务的遥操作（rollout）数据，任务目标为移动红色立方体。数据集还提供了可视化辅助界面，用户可通过 LeRobot 可视化工具浏览数据内容。

数据结构与特征

数据集的元信息存储在 meta/info.json 中，主要内容包括：

项目	具体内容
记录帧率	30 FPS
机器人类型	so_follower（采用 So-101 机械臂）
任务数量	6
总片段数	54
总帧数	42,802 帧
数据划分	仅含训练集（索引 0:54），共 54 个片段

数据特征字段

数据包含机器人的动作（action）、观测状态（observation.state）、视觉影像（observation.images）、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等：

• 动作（action）：6 维向量，包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置信息
• 观测状态（observation.state）：同样为 6 维关节状态，字段名称及物理含义与 action 一致
• 观测图像（observation.images）：包含相机视角（top——顶部视角）和腕部视角（wrist）两路视频流
  • 图像分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
  • 视频编码格式：AV1，像素格式为 yuv420p
  • 帧率：30 FPS
• 时间戳（timestamp）：float32 类型，维度为 1
• 帧索引（frame_index）：int64 类型，维度为 1
• 片段索引（episode_index）：int64 类型，维度为 1
• 索引（index）：int64 类型，维度为 1
• 任务索引（task_index）：int64 类型，维度为 1

文件存储格式

• 数据文件：以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块规模：每块（chunk）大小为 1000 帧
• 数据文件总大小：约 100 MB
• 视频文件总大小：约 200 MB

引用信息

当前数据集页面暂未提供论文、主页及 BibTeX 引用信息。