eval_pick_and_place_black_v5
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
eh-cosmos-ai创建时间：
2026-09-02
原始信息汇总
数据集概述：eval_pick_and_place_black_v5
基本信息
- 任务类型： robotics（机器人技术）
- 许可证： Apache 2.0
- 创建工具： LeRobot（由 Hugging Face 开发）
- 数据集地址： https://huggingface.co/datasets/eh-cosmos-ai/eval_pick_and_place_black_v5
数据规模
- 总片段数（Episodes）： 1
- 总帧数（Frames）： 101,798 帧
- 任务数量： 1
- 帧率（FPS）： 30
- 数据文件大小： 约 100 MB（Parquet 文件）
- 视频文件大小： 约 200 MB（MP4 文件）
- 数据切分： 全部数据（100%）划分为训练集（train），无单独的验证集或测试集
内容描述
本数据集记录了一个"拾取与放置"（Pick and Place）任务的单个机器人操控过程，具体任务设定为对某黑色物体进行操作。数据由名为 omx_follower 的机器人采集，数据格式符合 LeRobot v3.0 规范。
传感器与特征信息
该数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 维度/形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action（动作） | float32 | 6维 | 记录机器人的6个关节控制指令，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转及夹爪位置 |
| observation.state（状态） | float32 | 6维 | 与动作对应的6个关节状态观测，维度名称与动作一致 |
| observation.images.front（图像） | 视频 | 480×640×3 | 前置摄像头捕捉的RGB视频画面，每秒30帧，采用AV1编码格式，像素格式为yuv420p |
| timestamp（时间戳） | float32 | 1维 | 记录每一帧的时间和序列信息 |
| frame_index（帧索引） | int64 | 1维 | 帧序列索引 |
| episode_index（片段索引） | int64 | 1维 | 片段编号 |
| index（索引） | int64 | 1维 | 全局数据索引 |
| task_index（任务索引） | int64 | 1维 | 任务编号 |
数据结构
- 数据路径： 数据以 Parquet 格式存储于
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径： 视频以 MP4 格式存储于
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小： 每个 chunk 包含 1000 帧数据
- 代码库版本： v3.0
