eval_pick_and_place_pinky_v4_3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：eval_pick_and_place_pinky_v4_3

基本信息

• 数据集名称：eval_pick_and_place_pinky_v4_3
• 所属机构/作者：eh-cosmos-ai
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集内容

该数据集是一个用于机器人抓取与放置（pick and place）任务的评估数据集，机器人类型为 omx_follower。数据集基于 LeRobot v3.0 代码库版本构建。

数据规模

• 总片段数（episodes）：0
• 总帧数（frames）：0
• 总任务数（tasks）：0
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 采样率（fps）：30
• 分块大小（chunk size）：1000

数据结构

数据文件以 Parquet 格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet；视频文件以 MP4 格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

特征字段	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	动作信号，包含6个关节维度
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，含6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像（高度、宽度、通道）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（高度、宽度、通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	总索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和观测状态均包含以下6个关节维度：

• shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
• wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
• gripper.pos（夹爪位置）

可用性说明

该数据集目前没有任何片段、帧或任务数据，属于空数据集状态。数据的 splits 配置为空。可通过 LeRobot 可视化工具查看数据集详情。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。