eval_act_plug_baseline_high_stiff

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

• 数据集名称: eval_act_plug_baseline_high_stiff
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 可视化链接: 可视化数据集

数据集概要

• 总回合数: 26
• 总帧数: 26387
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 20 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)
• 帧率: 50 fps
• 数据分割: 训练集 (0:26)，无验证/测试集
• 机器人类型: 自定义机械臂 (custom_manipulator)
• 代码库版本: v3.0

数据结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 每块大小: 1000帧

特征详情

1. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 维度: 10 (包含位置3个、方向6D表示6个、夹爪1个)
   • 名称: position.x, position.y, position.z, orientation_6d.0至.5, gripper

2. 观察状态 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 维度: 12 (含位置3个、方向6D表示6个、夹爪1个、夹爪力1个、物体检测1个)
   • 名称: position.x, position.y, position.z, orientation_6d.0至.5, gripper, gripper_force, obj_detected

3. 图像 (observation.images.wrist_rgb 和 behind_rgb):

   • 数据类型: 视频 (h264编码)
   • 分辨率: 480x640像素，RGB三通道
   • 帧率: 50 fps，无音频
   • 类型: 非深度图

4. 环境状态 (observation.environment_state):

   • 数据类型: float32
   • 维度: 6 (包含力传感器数据: 力Fx, Fy, Fz, 扭矩Tx, Ty, Tz)

5. 附加索引:

   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• 引用: 暂无可用引用信息 (More Information Needed)
• 主页: 暂无可用信息
• 论文: 暂无可用信息