so100-pusht

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so100-pusht
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人技术
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总集数（episodes）：208
• 总帧数（frames）：25,923
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（fps）：10
• 数据块大小（chunks_size）：1000
• 数据集划分：仅训练集（208集）

机器人类型

• 机器人型号：so100_arm

数据特征

• 观测图像：
  • observation.images.cam_top：顶部摄像头，视频格式，分辨率224×224，3通道，AV1编码，10 fps
  • observation.images.cam_side：侧面摄像头，视频格式，分辨率224×224，3通道，AV1编码，10 fps
• 观测状态（observation.state）：5维浮点数组，包括旋转、俯仰、肘部、腕部俯仰、腕部滚动
• 动作（action）：2维浮点数组，包括mocap_x和mocap_y
• 其他特征：时间戳（float32）、帧索引（int64）、集索引（int64）、索引（int64）、任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：默认配置，数据文件为data/*/*.parquet

可视化

• 可通过LeRobot可视化工具查看该数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=qian1dqs/so100-pusht

引用信息

• 引用格式（BibTeX）：暂无提供