rollout_push_orange_dagger_corrections_20260803_090522

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_push_orange_dagger_corrections_20260803_090522
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

该数据集包含机器人操作数据，具体为推橙色物体的任务，共包含：

• 总集数：4
• 总帧数：215
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据特征

• 动作（action）：包含 16 维浮点数组，具体为 7 个 Panda 机械臂关节的位置和速度、以及两个手指的位置。
• 观察状态（observation.state）：与动作特征相同，包含 16 维浮点数组。
• 观察图像（observation.images）：包含三个摄像头视角，均为视频格式（AV1 编码，480x640 分辨率，3 通道，14 FPS）：
  • overview（全景视角）
  • wrist（腕部视角）
  • wrist_depth（腕部深度视角）
• 干预（intervention）：布尔型，标记是否有人为干预。
• 时间戳（timestamp）：浮点型。
• 帧索引（frame_index）：整数型。
• 集数索引（episode_index）：整数型。
• 索引（index）：整数型。
• 任务索引（task_index）：整数型。

机器人类型

• 机器人类型：franka_panda_kinesthetic（Franka Panda 机械臂，通过动觉示教方式控制）

数据划分

• 训练集：包含全部 4 个集数（数据划分索引为 0:4）

数据格式

• 数据路径：数据存储在 Parquet 文件中，路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：视频存储在 MP4 文件中，路径格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率：14 FPS