franka_push_orange_cube_wristcam_full_joints_only_flagged

该数据集使用LeRobot创建，包含一个Franka机器人推橙色立方体的任务。数据包括腕部摄像头图像（overview、wrist、wrist_depth）、关节状态和动作（16维），共60个episode，12071帧，帧率11fps，采用apache-2.0许可证。This dataset is built using LeRobot and contains a task where a Franka robot pushes an orange cube. The data includes wrist camera images (overview, wrist, wrist_depth), joint states and 16-dimensional actions, with a total of 60 episodes, 12071 frames at a frame rate of 11 fps, and is licensed under Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述：franka_push_orange_cube_wristcam_full_joints_only_flagged

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 数据集格式: LeRobot 格式
• 机器人类型: Franka Panda（运动学示教）

数据集内容

该数据集记录了使用 Franka Panda 机器人推动橙色立方体的操作任务，包含完整的机械臂关节状态数据（位置和速度）以及多个视角的视觉观测。数据集共包含 60 个回合（episodes），总计 12,071 帧，单一任务（推动橙色立方体）。

• 总任务数: 1
• 采样频率: 11 fps

数据特征

观测数据（Observation）

1. 关节状态（observation.state）: 16 维浮点数，包含 7 个关节的位置与速度，以及 2 个手指（夹爪）的位置。
2. 视觉图像（observation.images）:
   • overview: 全局视角，分辨率 480×640×3，AV1 编码视频
   • wrist: 腕部相机视角，分辨率 480×640×3，AV1 编码视频
   • wrist_depth: 腕部深度相机视角，分辨率 480×640×3，AV1 编码视频（注意：此特征标记为非深度图，实为 RGB 图像）

动作数据（action）

• 16 维浮点数，与观测状态同构：7 个关节位置 + 7 个关节速度 + 2 个手指位置

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 回合索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）
• intervention: 干预标记（bool）

数据划分

• 训练集: 0 至 60 回合（全部数据用于训练，无验证/测试划分）

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 文件大小: Parquet 数据约 100 MB，视频文件约 200 MB

引用信息

暂无可用引用（BibTeX 未提供）。