rollout_both-30k_20260906_193511
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
A robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
1ys1创建时间：
2026-09-06
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 1ys1/rollout_both-30k_20260906_193511，是一个机器人学(Robotics)领域的数据集，基于LeRobot框架创建，数据采用Parquet格式存储。
基本信息
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学 (Robotics)
- 标签： LeRobot
- 使用框架： LeRobot (v3.0)
数据集规模
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (Episodes) | 5 |
| 总帧数 (Frames) | 3,672 |
| 总任务数 (Tasks) | 1 |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 分割配置 | train: 0:5 (全部5个片段作为训练数据) |
数据特征
数据集包含以下核心特征类型：
- 动作 (Action)：
float32类型，16维数组，包含双臂（左/右）各8个自由度关节位置数据（肩部俯仰/横滚/偏航、肘部、腕部横滚/偏航/俯仰及夹爪位置）。 - 状态观测 (Observation State)：
float32类型，16维数组，结构与动作特征一致，反映当前机械臂关节状态。 - 图像观测 (Observation Images)：以视频（AV1编码）形式存储的三路摄像头画面：
- 头部相机：分辨率 360×640，3通道，30 FPS
- 左腕相机：分辨率 180×320，3通道，30 FPS
- 右腕相机：分辨率 180×320，3通道，30 FPS
- 时间戳 (Timestamp)：
float32类型，1维。 - 帧索引 (Frame Index)：
int64类型，1维。 - 片段索引 (Episode Index)：
int64类型，1维。 - 索引 (Index)：
int64类型，1维。 - 任务索引 (Task Index)：
int64类型，1维。
机器人类型
- 机器人型号： areumii
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小： 1000 (chunks_size)
