libero_plus_goal_add_object_all_ur5e_failures

该数据集是LSY-lab/libero_plus_goal_add_object_all_ur5e_failures的Apache TsFile格式版本，包含172个episodes和37753帧，采样率为20fps，使用ur5e机器人。任务涉及添加物体，并包含失败情况。数据集包含多摄像头视频（未包含在此仓库中），以及状态和动作序列数据。This dataset is the Apache TsFile format version of LSY-lab/libero_plus_goal_add_object_all_ur5e_failures, containing 172 episodes and 37753 frames at 20fps, using the ur5e robot. The task involves adding objects and includes failure cases. The dataset includes multi-camera videos (not included in this repository) and state and action sequence data.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： libero_plus_goal_add_object_all_ur5e_failures (TsFile)

数据集类型： 机器人操作数据集（LeRobot格式），基于Apache TsFile存储时序数据。

基本信息

• 机器人类型： ur5e
• 总幕数（Episodes）： 172
• 总帧数（Frames）： 37,753
• 采样率： 20 fps
• 划分方式： 仅包含一个 train 训练集划分
• 许可协议： Apache-2.0
• 发布方： LSY-lab

数据内容

该数据集是原始数据集 LSY-lab/libero_plus_goal_add_object_all_ur5e_failures 的Apache TsFile格式版本。

数据结构（TsFile Schema）

• 时间戳（Time）：INT64类型，单位为毫秒（round(timestamp * 1000)），原始数据中的秒级时间戳列已被去除，因为其值等于Time / 1000。
• 维度标记（TAG）：
  • episode_index：幕索引
  • task_index：任务索引
• 帧索引（FIELD）：
  • frame_index：帧编号（INT64）
  • sample_index：样本编号（INT64，源自原始数据的index列）

向量字段（FLOAT类型，单精度）

原始名称	TsFile中的列名	维度
observation.state	observation_state_0 至 observation_state_7	8
observation.states.ee_state	observation_states_ee_state_0 至 observation_states_ee_state_5	6
observation.states.joint_state	observation_states_joint_state_0 至 observation_states_joint_state_5	6
observation.states.gripper_state	observation_states_gripper_state_0 至 observation_states_gripper_state_1	2
action	action_0 至 action_6	7

相机视频流

本仓库不包含相机视频数据。如需访问视频，请前往原始数据集（videos/目录）：https://huggingface.co/datasets/LSY-lab/libero_plus_goal_add_object_all_ur5e_failures

使用方式

该.tsfile文件可使用Apache TsFile的Java或Python SDK进行读取。

来源与许可

• 原始数据集： https://huggingface.co/datasets/LSY-lab/libero_plus_goal_add_object_all_ur5e_failures
• 作者/发布方： LSY-lab
• 许可证： Apache-2.0