record-test_20260617_143604

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含一个episode，共345帧数据，记录帧率为30fps。数据集包含以下特征：动作（6个关节角度：肩部平移、肩部提升、肘部、腕部1、腕部2、腕部3）、观测状态（与动作相同的6个关节角度）、观测图像（手腕和侧面两个视角的视频，分辨率480x640，3通道RGB，编码为AV1格式）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为UR（Universal Robots），数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练分割。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains one episode with a total of 345 frames recorded at 30fps. The dataset includes the following features: actions (6 joint angles: shoulder pan, shoulder lift, elbow, wrist 1, wrist 2, wrist 3), observation states (the same 6 joint angles as actions), observation images (videos from two perspectives: wrist and side, with a resolution of 480x640, 3-channel RGB, encoded in AV1 format), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is UR (Universal Robots), and the data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset only includes a training split.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test_20260617_143604
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构与特征

该数据集包含机器人的动作、状态观测和视觉图像数据，具体特征如下：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人6个关节的动作指令（shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, elbow_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint）
observation.state	float32	[6]	机器人6个关节的状态观测（与动作对应的关节名称）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据规模

• 总回合数 (total_episodes): 1
• 总帧数 (total_frames): 345
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小 (data_files_size_in_mb): 100 MB
• 视频文件大小 (video_files_size_in_mb): 200 MB
• 帧率 (fps): 30

数据划分

• 训练集 (train): 0:1（全部数据用于训练）

机器人类型

• 机器人类型 (robot_type): ur（Universal Robots）

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 可视化空间 查看数据集内容。