areumii-real-pickplace-v2-fixedboth

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。The dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：areumii-real-pickplace-v2-fixedboth

• 名称：areumii-real-pickplace-v2-fixedboth
• 用途：机器人操作任务数据集，聚焦于“抓取与放置”（Pick and Place）场景。
• 创建方式：使用 LeRobot 框架生成，并提供了可视化界面入口。
• 许可证：Apache-2.0

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数据结构与技术规格

• 任务类型：机器人控制（robotics）
• 机器人类型：areumii（双臂机器人）
• 数据格式：Parquet 文件（存储于 data/*/*.parquet），同时包含视频文件（MP4）
• 总数据量：
  • 49 个 episodes
  • 33,422 帧图像
  • 2 个不同任务
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB

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传感器与特征维度

状态/动作空间：

• 动作（action）和机器人状态（observation.state）同为 16 维，包含左右肩、肘、腕、夹爪的关节位置信息。

视觉观测：

• 顶部摄像头（observation.images.head）：分辨率 360×640，RGB。
• 左手腕相机（observation.images.left_wrist）：分辨率 180×320，RGB。
• 右手腕相机（observation.images.right_wrist）：分辨率 180×320，RGB。

所有图像均为 AV1 编码视频流，帧率 30 FPS，无音频。

其他字段：

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index、episode_index、index、task_index：均为整型标识

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数据集划分

• 仅包含 训练集（train），划分为 0:49，对应全部 49 个 episodes。

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引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供。