rollout_2026-09-07_shake4it_bench_5sensors_v3_pastille_pzt_10kHz_nfft_512_20260907_095230

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人数据集，由 jogarulfop 上传至 Hugging Face。数据集的名称表明其来源于一次名为“shake4it_bench”的滚动式数据采集任务，采集时间为2026年9月7日。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 数据格式: Parquet 文件，结构为 data/*/*.parquet
• 机器人类型: so101_follower_dragontactile
• 数据集规模:
  • 总片段数 (Episodes): 80
  • 总帧数 (Frames): 61,491
  • 总任务数 (Tasks): 1
  • 数据文件大小: 约100 MB
  • 视频文件大小: 约200 MB
  • 数据拆分: 全部80个片段用于训练（train: 0:80）

数据内容与结构

该数据集包含了机器人在执行任务时的多模态传感数据。具体包含的特征如下：

1. 动作与状态 (Action & State)

• 动作 (action): 6维向量，数据类型为float32。包含机器人的6个关节位置指令。
• 观测状态 (observation.state): 6维向量，数据类型为float32。包含机器人的6个关节位置。
• 这6个关节对应为：
  • shoulder_pan.pos (肩部水平旋转)
  • shoulder_lift.pos (肩部垂直旋转)
  • elbow_flex.pos (肘部弯曲)
  • wrist_flex.pos (腕部弯曲)
  • wrist_roll.pos (腕部旋转)
  • gripper.pos (夹爪)

2. 图像观测 (Image Observations)

该数据集包含三个摄像头视角，均为视频流格式（AV1编码），并配有对应的元数据。所有视频的帧率均为30 FPS。

• 观测图像 - 顶部 (observation.images.top): 分辨率 480x640x3。
• 观测图像 - 腕部 (observation.images.wrist): 分辨率 480x640x3。
• 观测图像 - 触觉频谱图 (observation.images.tactile_spectrogram_pastille_pzt_10kHz_nfft_512): 分辨率 224x224x3。该视角是根据数据采集名称推断出的触觉传感器数据（PZT，即压电传感器），该数据经过10kHz采样和512点NFFT（快速傅里叶变换）处理，生成相应的频谱图图像。

3. 元数据 (Metadata)

• 时间戳 (timestamp): 单值float32，记录每一帧的时间点。
• 帧索引 (frame_index): 单值int64。
• 片段索引 (episode_index): 单值int64，标记每个episode。
• 索引 (index): 单值int64。
• 任务索引 (task_index): 单值int64。

数据采集设置

• 帧率 (FPS): 30
• 数据版本: LeRobot v3.0
• 视频编码: AV1, 色彩格式为yuv420p，帧率为30 FPS。

可视化

该数据集支持在Hugging Face Spaces上直接可视化，可通过官方提供的可视化工具进行查看，地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jogarulfop/rollout_2026-09-07_shake4it_bench_5sensors_v3_pastille_pzt_10kHz_nfft_512_20260907_095230。

引用信息

该数据集的详细论文引用信息尚未提供。