sort_dataset_merged_v3
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
ericvandergijp创建时间：
2026-08-10
原始信息汇总
数据集概述：sort_dataset_merged_v3
基本信息
- 数据集名称：sort_dataset_merged_v3
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
- 代码库版本：v3.0
数据规模
- 总片段数（Episodes）：100
- 总帧数（Frames）：56,743
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
- 采样频率（FPS）：30
- 分块大小：1000
- 数据分割：训练集包含全部 100 个片段（比例 0:100）
数据内容与结构
特征字段
数据集包含以下主要特征：
| 特征类别 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | 6 | 机器人动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置 |
| observation.state | float32 | 6 | 机器人状态观测，字段与动作一致 |
| observation.images.front | 视频 | 480×640×3 | 前置摄像头画面 |
| observation.images.side | 视频 | 480×640×3 | 侧置摄像头画面 |
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
动作与状态维度说明
- shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
视觉数据规格
- 分辨率：480×640，RGB 三通道
- 视频编码：AV1 编码，YUV420P 像素格式
- 帧率：30 FPS
- 深度图：非深度图数据
机器人类型
- 机器人型号：so_follower（具备肩、肘、腕和夹爪的自由度配置）
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他说明
- 该数据集可在线可视化（通过 LeRobot 可视化工具）
- 引用信息目前未提供（标记为“More Information Needed”）
