clean_20260906_combined

该数据集使用LeRobot创建。包含机器人操作数据，共259个片段（episodes），242844帧，1个任务。机器人类型为so_follower。动作和观察状态均为6维（关节位置）。包含两个摄像头视图：cam_head和cam_right，分辨率480x640，帧率30fps，视频编码为AV1。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。This dataset was created using LeRobot. It contains robot manipulation data with 259 episodes, 242,844 frames, and 1 task. The robot type is so_follower. Both action and observation states are 6-dimensional (joint positions). It includes two camera views: cam_head and cam_right, with resolution 480x640, frame rate 30fps, and video codec AV1. Data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述：MinhDuk/clean_20260906_combined

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由LeRobot框架创建

数据规模

指标	数值
总集数（Episodes）	259
总帧数（Frames）	242,844
总任务数（Tasks）	1
数据集切分	训练集（train）：0至259集

• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower

数据结构与特征

该数据集包含以下特征，其中每帧数据记录包括：

1. 执行动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 含义：机械臂控制指令
• 特征名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

2. 状态观测（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 含义：机械臂当前状态参数
• 特征名称：与action一致的6个关节位置信息

3. 图像观测（observation.images）

• cam_head（头部相机）：
  • 类型：视频
  • 分辨率：480×640×3（高度×宽度×通道数）
  • 编码格式：AV1，像素格式yuv420p，帧率30FPS
• cam_right（右部相机）：
  • 类型：视频
  • 分辨率：480×640×3
  • 编码格式：AV1，像素格式yuv420p，帧率30FPS

4. 其他元数据

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：集数索引（int64）
• index：样本索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

文件结构

• 数据路径：data/chunk-{三位序号}/file-{三位序号}.parquet
• 视频路径：videos/{视频键}/chunk-{三位序号}/file-{三位序号}.mp4

配置信息

• 版本：codebase v3.0
• 分块大小：1000帧/块

引用信息

数据集暂无提供可用的引用文献信息。