rollout_groot_so101_mfm_crop256__step9500_move_the_red_cube_from_t_rtc_0905_1835_20260905_183556
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官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
geonmin-kim创建时间：
2026-09-05
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个通过LeRobot框架创建的机器人操作演示数据集，用于控制SO-101机械臂执行将红色立方体从特定位置移动的任务，其中使用的策略模型为GROOT，在训练步数达到9500步后进行了本次数据收集（rollout）。
基本信息
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 机器人类型：so_follower（SO-101机械臂）
- 数据帧率：30 FPS
- 总片段数（Episodes）：1
- 总帧数：977
- 总任务数：1
- 训练/测试划分：训练集包含该片段的全部帧（对应索引0:1）
- 数据文件大小：约100 MB（parquet文件）
- 视频文件大小：约200 MB（mp4文件）
数据集结构
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机械臂6个关节的动作指令 |
| observation.state | float32 | [6] | 机械臂6个关节的观测状态 |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频流，30 FPS |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频流，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局样本索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态空间
机器人的动作和状态空间均由以下6个维度组成：
- 肩关节水平旋转（shoulder_pan.pos）
- 肩关节垂直旋转（shoulder_lift.pos）
- 肘关节屈曲（elbow_flex.pos）
- 腕关节屈曲（wrist_flex.pos）
- 腕关节旋转（wrist_roll.pos）
- 夹爪位置（gripper.pos）
视觉观测
- 顶部摄像头（observation.images.top）：分辨率480x640，RGB三通道，视频编码为AV1，像素格式yuv420p，30 FPS
- 腕部摄像头（observation.images.wrist）：分辨率480x640，RGB三通道，视频编码为AV1，像素格式yuv420p，30 FPS
数据存储格式
- Parquet数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
任务描述
该数据集对应单一片段（Episode），具体任务为：“将红色立方体从初始位置移动” (move the red cube from T)。数据中包含了该任务执行过程中的传感器状态记录、动作指令以及来自顶部和腕部视角的同步视频观测，可用于机器人模仿学习或策略模型的评估与验证。
