so100_basketball

一个LeRobot机器人数据集，记录在so100手臂上。任务：抓取篮球并放入杯子中。每个帧包含命令动作和观测到的关节位置，原始数据集中的相机视图（本版本未包含）。共有50个episodes，37289帧，采样率30fps，1个任务。A LeRobot robot dataset recorded on a so100 arm. Task: pick up a basketball and place it into a cup. Each frame contains command actions and observed joint positions; camera views from the original dataset are not included in this version. There are 50 episodes, 37289 frames, a sampling rate of 30fps, and 1 task.

原始信息汇总

so100_basketball 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so100_basketball
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 数据格式: TsFile（Apache TsFile 时间序列格式）
• 原始数据集: hoon-shin/so100_basketball
• 发布者: hoon-shin
• 数据规模: 10K~100K 条记录

数据集内容

该数据集为 LeRobot 机器人数据集，记录于 so100 机械臂上执行"抓取篮球并放入杯子"的任务。每个数据帧包含指令动作、观测到的关节位置，以及原始数据集中以视频形式保存的相机视图（相机视频不包括本数据集中）。

数据规模详情

• 回合数（Episodes）: 50
• 总帧数（Frames）: 37,289
• 采样率: 30 fps
• 任务数量: 1（"Grasp basketball and place into cup."）

数据结构（TsFile 架构）

所有回合共享一个 TsFile 文件，其中 episode_index 和 task_index 作为 TAG 列，可使用 WHERE episode_index = N 查询指定回合。

时间列

• Time（INT64，毫秒）: 计算公式为 round(timestamp * 1000)，原始 timestamp 列已删除（其值等于 Time/1000）

标识与索引列

• episode_index（TAG）: 设备维度
• task_index（TAG）: 设备维度
• episode_index（INT64）: 测量值
• task_index（INT64）: 测量值
• frame_index（INT64）: 测量值
• sample_index（INT64）: 测量值

动作数据列（action 列，FLOAT 类型）

矢量列按关节展开，包含 6 个关节的指令位置：

• action_0 ~ action_5，对应关节为：
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测状态列（observation.state 列，FLOAT 类型）

矢量列按关节展开，包含 6 个关节的观测位置：

• observation_state_0 ~ observation_state_5，对应关节同上

使用方式

安装 Apache TsFile Python SDK（pip install tsfile）后，可使用 TsFileReader 读取转换后的文件。具体用法示例可参考数据集 README 中的 Python 代码。

注意事项

• 本数据集为 Apache TsFile 格式版本，原始数据集为 hoon-shin 的 so100_basketball
• 相机视频不包含在本数据集中，如需视频数据请访问原始数据集