rollout_so101_sim2real_baseline_green_block_mix_50_50_200_spaced_72_20260907_175251

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：rollout_so101_sim2real_baseline_green_block_mix_50_50_200_spaced_72_20260907_175251
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）

数据规模

• 总片段数（Episodes）：72
• 总帧数：75,341
• 任务数：1
• 采样频率（FPS）：30
• 数据集划分：训练集包含全部72个片段（train: 0-72）
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet数据文件） + 约200 MB（视频文件）

数据内容与结构

本数据集由LeRobot框架创建，包含单任务机器人操作演示数据，具体包含以下特征：

动作与状态特征

• 动作（action）：6维向量，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 机器人的状态观测（observation.state）：同样为6维向量，与动作维度布局一致

视觉观测

包含两个视角的摄像头图像，均为视频格式，分辨率为480×640像素，RGB三通道，使用AV1编码，帧率为30 FPS，色彩格式为yuv420p：

• 前视摄像头（front）：宽高为640×480
• 顶视摄像头（top）：宽高为640×480

其他特征

每个数据帧还包含：时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、任务索引（task_index）及全局索引（index）。

机器人平台

• 机器人类型：so_follower（SO-101平台，使用Sim2Real基线方法，涉及绿色积木混合任务）

存储格式

• 数据路径：采用分块存储，每个数据块包含1000个片段（data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频路径：按视频类型分目录存储（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 代码库版本：v3.0

可视化工具

您可以通过可视化数据集空间直观地预览该数据集内容。