eval_pick_and_place_pinky_v4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：eval_pick_and_place_pinky_v4

基本信息

• 数据集名称：eval_pick_and_place_pinky_v4
• 发布机构：eh-cosmos-ai
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集用途与创建

该数据集通过 LeRobot 框架创建，主要用于机器人抓取与放置任务相关的评估场景（pick and place）。数据集支持在Hugging Face平台上进行可视化浏览。

数据集结构

技术规格

项目	说明
代码库版本	v3.0
机器人类型	omx_follower
总片段数	0
总帧数	0
总任务数	0
数据分块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 fps

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征定义

动作特征（action）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 包含关节：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 包含关节：与动作特征相同（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）

图像观测

• 前置摄像头 (observation.images.front)：视频类型，分辨率 480×640×3（高×宽×通道）
• 腕部摄像头 (observation.images.wrist)：视频类型，分辨率 480×640×3（高×宽×通道）

其他元数据

• timestamp：时间戳，float32，1维
• frame_index：帧索引，int64，1维
• episode_index：片段索引，int64，1维
• index：索引，int64，1维
• task_index：任务索引，int64，1维

其他信息

• 数据集划分：未定义（splits为空）
• 引用信息：暂无可用引文