rollout_2026-08-04_shake4it_bench_notact_20260804_143759

该数据集是一个机器人技术数据集，由LeRobot创建。包含80个回合（episodes），共57054帧，1个任务。机器人类型为so_follower。数据包括动作和状态（6维关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪），以及两个摄像头视角（顶部和腕部）的视频（480x640，30fps）。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robotics dataset created by LeRobot. It contains 80 episodes with a total of 57,054 frames and 1 task. The robot type is so_follower. The data includes actions and states (6-dimensional joint positions: shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper), as well as videos from two camera views (top and wrist) at 480x640 resolution and 30fps. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: jogarulfop/rollout_2026-08-04_shake4it_bench_notact_20260804_143759
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

规模信息

• 总片段数（Episodes）: 80
• 总帧数（Frames）: 57,054
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 采集帧率: 30 FPS
• 数据集划分: 训练集包含全部 80 个片段（0:80）

数据特征（Features）

动作与状态（Action & Observation.State）

• 均为6维浮点数组（float32），包含以下关节位置信息：
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直旋转）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（手腕弯曲）
  • wrist_roll.pos（手腕旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

图像观测（Observation.Images）

• 顶置摄像头（top）: 分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式
• 腕部摄像头（wrist）: 分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（SO-6 跟随机器人）

数据格式

• 数据路径: Parquet 格式（data/*/*.parquet）
• 视频路径: MP4 格式（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 代码库版本: LeRobot v3.0