bimanual-handover-2026-09-05

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：bimanual-handover-2026-09-05
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：AgileX Piper 双臂机器人

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：167
• 总帧数：246,641
• 任务数量：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：20
• 数据分块大小：1000

数据划分

• 训练集：全部 167 个片段（0:167）

传感器与特征信息

状态与动作

• 观测状态（observation.state）：14维浮点数组，包括右臂6个关节位置、左臂6个关节位置以及左右夹爪状态
• 动作（action）：14维浮点数组，结构与观测状态一致

视觉信息

数据集包含三个摄像头的视频数据，均为H.264编码、分辨率640×480、RGB三通道、20 FPS的视频流：

1. 顶部摄像头（top）
2. 左臂摄像头（left-arm）
3. 右臂摄像头（right-arm）

时间戳信息

• 帧时间戳（observation.frame_ts_ns）
• 状态时间戳（observation.state_ts_ns）
• 各摄像头对应的时间戳

其他特征

• 控制源（control_source）：2维整型数组，标识左右控制源
• 时间戳（timestamp）：浮点型时间戳
• 索引字段：包括帧索引、片段索引、任务索引等

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用与论文

• 论文信息：暂无提供
• 引用格式：暂无提供