0809_20260809_113301

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 0809_20260809_113301，由用户 Chibaa 创建，采用 Apache-2.0 许可证，属于机器人学领域。

创建工具与可视化

• 数据集基于 LeRobot 框架创建（GitHub 仓库：https://github.com/huggingface/lerobot）。
• 可通过 LeRobot 数据集可视化工具进行查看，链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Chibaa/0809_20260809_113301

数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 总片段数（episodes）：10
• 总帧数：5,925
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集（train）包含全部 10 个片段（0:10）

数据特征

• 动作（action）和观测状态（observation.state）：均为 6 维浮点数组，包含以下关节位置信息：

  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直升降）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

• 图像观测：包含两个摄像头视角，均为 480×640 像素的 RGB 视频（3 通道）：

  • observation.images.front（前视摄像头）
  • observation.images.wrist（腕部摄像头）
  • 视频编码为 AV1，像素格式为 yuv420p，帧率 30 FPS

• 其他特征：

  • timestamp：时间戳（float32）
  • frame_index：帧索引（int64）
  • episode_index：片段索引（int64）
  • index：全局索引（int64）
  • task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
• 分块大小：1000

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标记为“需要更多信息”）。