eval_hkhack-act-grab-all-2

这是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门为双臂机器人（型号bi_seeed_b601_dm_follower）设计。数据集包含机器人的动作和观测数据：动作数据涵盖左右臂各关节的位置控制，涉及肩部、肘部、腕部等，总计14个维度；观测数据包括机器人状态（同样14个维度）以及来自多个摄像头的图像数据（左、右、顶部摄像头，分辨率分别为480x640和376x672，RGB三通道）。此外，数据集还提供时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30fps。数据集结构支持分块处理，总数据量约为300MB（其中数据文件占100MB，视频文件占200MB）。

This is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for a dual-arm robot (model bi_seeed_b601_dm_follower). The dataset includes robot action and observation data: action data consists of position control for joints in both arms, such as shoulders, elbows, wrists, totaling 14 dimensions; observation data comprises robot state (also 14 dimensions) and image data from multiple cameras (left, right, and top cameras, with resolutions of 480x640 and 376x672, RGB three channels). Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in Parquet format, while videos are in MP4 format with a frame rate of 30fps. The dataset structure supports chunked processing, with a total data volume of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: yiyanglu/eval_hkhack-act-grab-all-2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_seeed_b601_dm_follower（双臂机器人）
• 总集数（episodes）: 0
• 总帧数（frames）: 0
• 总任务数（tasks）: 0
• 块大小（chunk size）: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（fps）: 30

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	动作指令，包含左右臂各7个关节位置（肩关节pan/lift、肘关节flex、腕关节flex/yaw/roll、夹爪pos）
observation.state	float32	[14]	观测状态，与动作维度一致，包含左右臂关节位置
observation.images.left	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头图像（高度480、宽度640、3通道RGB）
observation.images.right	video	[480, 640, 3]	右侧摄像头图像
observation.images.top	video	[376, 672, 3]	顶部摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

注意

• 数据集当前的总集数、总帧数、总任务数均为0，可能为未填充的模板或测试版本。
• 数据集包含多模态数据：动作指令（14维关节位置）、状态观测（14维关节位置）以及三个视角（左、右、顶）的视频图像。