plug_baseline_low_stiff_3

该数据集使用LeRobot创建，包含80个episodes，共75302帧，用于机器人操作任务。机器人类型为custom_manipulator，数据采集频率为50fps。数据特征包括：10维动作（位置、方向、夹爪）、12维观察状态（位置、方向、夹爪、夹爪力、物体检测）、两个RGB摄像头图像（腕部视角和后方视角，分辨率480x640，50fps，h264编码）、6维环境状态（力/扭矩）以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集分为训练集（0-80个episodes），数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。This dataset is created using LeRobot, containing 80 episodes with 75,302 frames, used for robot manipulation tasks. The robot type is custom_manipulator, and the data collection frequency is 50fps. Data features include: 10-dimensional actions (position, orientation, gripper), 12-dimensional observation states (position, orientation, gripper, gripper force, object detection), two RGB camera images (wrist view and rear view, resolution 480x640, 50fps, h264 encoding), 6-dimensional environment state (force/torque), as well as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is split into training set (episodes 0-80), data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：plug_baseline_low_stiff_3
• 创建方式：使用 LeRobot 框架创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：80
• 总帧数（Frames）：75,302
• 任务数量：1
• 数据文件大小：20 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：50
• 数据块大小：1000

数据集结构

训练/测试划分

• 训练集：0-80（共80个片段）

数据路径格式

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 自定义机械臂（custom_manipulator）

特征说明

动作（Action）— 10维

包含：位置（x, y, z）、六维方向（6D orientation）、夹爪状态

观测状态（Observation.state）— 12维

包含：位置、方向、夹爪状态、夹爪力、物体检测信号

视觉观测（Observation.images）

• 腕部RGB摄像头（wrist_rgb）：分辨率 480x640x3，H.264编码，50 FPS
• 后方RGB摄像头（behind_rgb）：分辨率 480x640x3，H.264编码，50 FPS

环境状态（Observation.environment_state）— 6维

包含力/力矩传感器数据：fx, fy, fz, tx, ty, tz

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32，1维
• 帧索引（frame_index）：int64，1维
• 片段索引（episode_index）：int64，1维
• 索引（index）：int64，1维
• 任务索引（task_index）：int64，1维